1.直驅輪轂電機與外置齒輪電機比較

我司直驅輪轂電機是指將電機、驅動器內置于輪轂內部，實

現高度一體化。由于去掉了齒輪箱，直驅輪轂電機具有壽命超

長、噪音小、無電推動時幾乎無阻力，控制，客戶使用也簡

便的優點。

齒輪箱電機的優點是體積小，價格低廉。但是齒輪傳動壽命

短，容易出現機械故障，減速比大的齒輪箱無電推動困難，噪音

略大。

2.二輪、三輪萬向和四輪萬向的優缺點

二輪不能實現萬向行走，三輪和四輪可以實現萬向移動，其

中四輪方式為macnum2輪，萬向移動特性比三輪更好。在遇到直角

區域或者返回充電樁的移動中，萬向輪有先天優勢。在原地轉圈

時，萬向輪比二輪+從動萬向輪的方式更能實現原地轉圈

3.輪轂材質(天然橡膠、合成橡膠、PU、TPU)介紹

合成橡膠比天然橡膠貴，但是承重好、耐磨。這里只比較后三者。

4.磁編碼器與HALL比較

磁編碼器具有很高的分辨率，每轉可以達到幾千甚至上萬個脈沖

信號。式磁編碼器還可以反饋電機的準確角度位置信號?；魻柗?/p>

式的編碼器，分辨率較低(例如4PPR或6PPR)，屬于增量式編碼器，

應用于精度不高的部位，如搖頭點頭等。

5.電機控制通訊方式介紹

通常直流無刷電機控制方式是-PIN對應一個控制功能