輪轂電機驅動系統根據電機的轉子類型分為兩種結構類型:內轉子型和外轉子型。其中外轉子式采用低速外轉子電機，電機轉速為1000 -1500r/min，無減速器，車輪轉速與電機相近；內轉子型采用高速內轉子電機，配有固定傳動比的減速器。為了獲得更高的功率密度，電機的速度可以高達1000 r/min。采用更緊湊的行星齒輪減速器，內轉子輪轂電機在功率密度上比低速外轉子電機更具競爭力。